/**************************************************** * * ULTRA SONIC Range Finder Demonstration Program * (c) SAMPLE Electronics co. http://www.SAMPLE.co.kr * Programmed by Junghoon Kim * * * 이프로그램은 Robot Electronics사의 초음파 모듈을 이용하여 * 거리를 감지하는 예를 설명하기위한 데모 프로그램입니다. * * 타이머 3 를 이용하여 55 mS의 주기적인 펄스를 만듭니다. * 모듈로부터 출력되는 신호를 INT0 에 연결하여 Falling 에지에서 * 인터럽트가 발생되도록 합니다. INT0 인터럽트가 발생하면 * Timer 3 의 값을읽어 전방의 물체의 거리를 알 수 있습니다. * 거리값은 DAC0 에서 아날로그 전압으로 출력되며 * P1 와 P3 에서 바이너리값(Timer 3)을 출력하도록 하였습니다. * * * * 이 예제에서 사용한 프로세서는 CYGNAL의 C8051F000 이며 * 11.0592 MHz 로 동작합니다. * 프로그램은 C 언어로 작성한 것이며 Crossware의 * 8051 C 컴파일러 데모버젼으로 컴파일 하였습니다. * * * 1. SRF04 Timing Diagram * * 트리거 펄스 * 최소 10 uS * +--+ +--+ * | | | | * | | | | * ----+ +-----------------------------------+ +-- * 트리거 펄스(모듈로 입력) * |------| * ++++ 8 개의 초음파 펄스 에코 펄스 종료후 10mS * |||| * |||| * ----------++++------------------------------------ * * +-------------------+ * |펄스 에코 | * | 100 uS 에서 18mS | * ----------------+ +------------- * 에코 펄스(모듈에서 출력) * 전방에 물체가 없을때 * 36mS 의 펄스 출력 * * 2. 결선도 * SFR04 * +----------+ * | O| * | | * | | * | | * 5V Supply ---->|o | * P0.2(INT0) Echo Pulse Out ---->|o | * P0.3 Trigger Pulse Input ---->|o | * Do not Connect ---->|o | * 0V Ground ---->|o | * | | * | | * | | * |O | * +----------+ * * 3. 자료 * * http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf04.shtml * ****************************************************/ #include #include #include _sfrbit TRIGER = _p0^3; // Triger Pulse Out void _InitSerialPort(void); void _interrupt IVN_INTERRUPT0 sonar_data_out() { // INT0 인터럽트 char vl; char vh; _tmr3cn &= 0xFB; // Timer 3 Stop vl = _tmr3l; vh = _tmr3h; _p1 = vl; // Port 1 에서 Low _p3 = vh; // Port 3 에서 High _dac0l = vl; // DAC0 에 출력 _dac0h = vh; _tmr3cn |= 0x04; // Timer 3 Run } void _interrupt IVN_TIMER3 sonar_start() { // Timer 3 오버플로우 인터럽트 int i; _tmr3cn &= 0x7F; // Timer 3 Overflpw Flag Clear TRIGER = 1; // Trigger Pulse High for ( i = 0; i<3; i++) { ; } // 12 uSEC Delay Time (11.0592MHz OSC) TRIGER = 0; // Trigger Pulse Low } void main(void) { _wdtcn = 0xDE; // Watch Dog Disable _wdtcn = 0xAD; // _oscxcn = 0x65; // XFCN = '101' for 11.0592 MHz crystal _oscicn = 0x08; // 내장 오실레이터 금지하고 외부 크리스탈 사용 _xbr0 = 0x04; // UART Enable _xbr1 = 0x04; // INT0 Enable _xbr2 = 0x40; // Crossbar Enable _prt0cf = 0x08; // Port P0.3 Trigger Pulse Bit Push-Pull Mode _ref0cn = 0x03; // Internal Band Gap On Reference Buffer On _dac0cn = 0x80; // _tmr3rll = 0x00; // Timer 3 Auto Re-load register low _tmr3rlh = 0x40; // Timer 3 Auto Re-load register high _tmr3l = 0x00; // Timer 3 Start Value Low _tmr3h = 0x00; // Timer 3 Start Value High _tmr3cn |= 0x04; // Timer 3 Run TRIGER = 0; _InitSerialPort(); // 11.0592MHz 오실레이터에서 19200 BPS _it0 = 1; // Falling Edge Triger (INT0) _ex0 = 1; // INT0 Enable _eie2 |= 0x01; // Timer 3 Interrupt Enable do { ; } while(1); }